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什么是并联机器人和串联机器人?都有什么特点?

时间:2022-04-21 16:38:09来源:维科机器人网

导语:​工业机器人的分类方法和标准很多,按机械结构的分类工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。那么什么是串联机器人和并联机器人?各自有什么特点?

  什么是并联机器人?

  并联机器人是指动平台和定平台,通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或者 两个以上的自由度,以并联方式驱动的一种闭环的机器人。

  并联机器人的特点呈现为无累积误差,精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好。

  并联机器人的特点

必威体育官网下载  1、无累积误差,精度较高;

必威体育官网下载  2、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;

必威体育官网下载  3、结构紧凑,刚度高,承载能力大;

  4、完全对称的并联机构具有较好的各向同性;

必威体育官网下载  5、工作空间较小;

  根据这些特点,并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

  什么是串联机器人?

  串联机器人是一种开式运动链机器人,它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。利用驱动器来驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动,使机器人末端达到合适的位姿。

  串联机器人的特点:

  1、需要减速器;

  2、驱动功率不同,电机型号不一;

  3、电机位于运动构建,惯量大;

  4、正解简单,逆解复杂。

  并联机器人和串联机器人已经成为工业机器人必威体育官网下载领域齐驱并进的两架“马车”,共同推动工业机器人向前发展。

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